现在的机器人码垛机，机械手能仿照人手和臂的某些动作功用，用以按固定程序抓取、转移物件或操作工具的主动操作设备。它可代替人的繁重劳动以完成出产的机械化和主动化，能在有害环境下操作以维护人身安全，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。

 

    机器人码垛机机械手的构成：

　  码垛机械手主要由手部、运动组织和控制系统三大部分构成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，依据被抓持物件的形状、尺寸、分量、资料和工作请求而有多种构造形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动组织，使手部完成各种转动(摇摆)、移动或复合运动来完成规则的动作，改动被抓持物件的方位和姿态。运动组织的升降、弹性、旋转等独立运动方法，称为机械手的自由度。为了抓取空间中恣意方位和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手规划的关 键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其构造也越杂乱。通常专用机械手有2～3个自由度。

　  液压码垛机械手分类：

　  液压码垛机械手的品种，按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。

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