1.直角坐标码垛机器人；
2.全关节架构码垛机器人；
3.平行四边形架构码垛机器人；
4.直线水平多关节码垛机器人。
这四类码垛机器人分别用于不同码垛场合，下面来分别介绍。
直角坐标码垛机器人也称桁架码垛机器人或龙门式码垛机器人，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
全关节架构码垛机器人具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品的码垛，结构设计简单，动作平稳可靠，码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预。
平行四边形架构码垛机器人通过两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端码垛机器人大多以此架构为原型机。
直线水平多关节码垛机器人拥有与全关节机器人同样的稳定性与高效率，又有平行四边形架构码垛机器人同样的圆柱坐标系，更有直角码垛机器人架构一样的低成本。
现在市面上码垛机器人一般都是四轴，主要应用于化工、粮油、食品、制药、饲料化肥、饮料啤酒、建材等行业，我公司都有丰富的行业案例可供参考。
全自动码垛输送生产线按组成可分为四部分，分别是：
1.码垛机器人系统（机器人本体、抓手、护栏及底座、单/双抓取输送线 ）
2.自动托盘输送系统（托盘库、轻/重载输送机、重载滚筒线、升/降移栽机）
3.物料输送系统（皮带输送线、气动推到装置、直线滑道、螺旋滑道、转弯辊道线、上压平装置、下震动输送线、物料整形装置、掉头装置）
4.电气及气动系统（控制柜、变压器、气路桥架）
全自动码垛机可应用于纸箱、包装袋、塑料箱、瓶装、易拉罐、桶装、膜包及灌装等规则物料的码垛输送。多年来积累了丰富的客户案例，涉及各行各业，码垛机核心部件都采用的是国外的知名品牌，因此售后故障率趋于0，是您最佳的选择。
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