随着我国城市化进程的加快，带动了建筑业的迅猛发展，使中国成为砌块（砖）等建筑材料的生产大国，长期以来砌块等建材企业一直属于劳动密集型产业。随着社会的发展进步，劳动力价值的提高，砌块、砖坯码垛这种繁重的体力劳动，迫切需要先进的自动化设备来完成。

　　重载坐标式码垛机器人，是一种先进、高效、智能化的砌块（砖）生产线上的码垛设备。其机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛、采用对重质量平衡方式一次抓码载荷可达400公斤的重载码垛机器人，能完全满足砌块（砖）和其它相关行业的重载码垛需要。这种全新的码砖方式，必将取代结构复杂、体积庞大、效率低下的传统经纬式码垛设备，在砌块装备行业率先引入码垛机器人，属于行业国际领先，具有极高的推广价值，市场前景非常看好。

　　技术原理

　　重载坐标式码垛机器人完全改写了混凝土砌块（砖）等建材行业重体力人工码垛和传统的码垛机器的庞大及繁杂的经纬码垛方式的历史。使得智能高效、灵活精确，并具有高效及高度可靠功能的机器人，使全新功能的码砖作业方案成为现实。本重载坐标式码垛机器人：系含有伺服电力驱动的机械式智能机器手，其通过电子传感器与照像可视系统功能，能够按照计算机的智能程序精准的完成其指定作业位置及其连续轨迹位置。是能够模仿人类的手与臂的某些动作机能，用以通过程序指令完成抓取，搬运物件作业的智能自动化机器装备。

　　基于传统经纬码垛工作周期长、结构庞大等缺点，研发的新型基于PLC模块控制的重载全回转智能码垛机器人系统，有效解决了经纬码垛机的不足之处，整个系统按其执行原理及功能分为：主体中心360°回转，快速的对重质量平衡提升，360°回转的快速夹持系统、液压系统、PLC模块化电气自动控制。

　　重载坐标式码垛机器人技术篇

　　a）主体中心360°回转原理：根据工作状况系统设置原点，PLC控制的伺服驱动高精度、高承载稳定的回转支撑机构，实现主体机构的360°自由回转，工作过程中通过电子传感器及照相可视系统反馈信号PLC及时纠正，保证码爪至理论位置在可控误差之内。

　　b）快速的对重质量平衡提升原理：要实现较重载的快速升降需消耗较大的功率，本机构在技术原理上采取如下几点将有效重载荷弱化：①通过两阶倍率机构实现载荷比例减半；②在主体型腔内配置特殊材料的对重平衡部分载荷；③采取直线滑动轴承减小摩擦阻力；同时选用驱动动力特制的重载电磁刹车装置，以其达到升降启停的迅捷平稳、无冲击。

　　c）360°回转的快速夹持系统：①在码爪上配置动力驱动回转支撑，实现码爪的360°自由回转，且码爪在主体回转时逆向自回转，避免了主体回转的惯量叠加，保证设备运作安全；②快速夹持爪选用液压作动驱动源，利用液压油的理论上不可压缩性，实现夹爪收放的准确性，且夹持力可调；通过调整信号位，既可拓宽夹持标的物范围；同时在有限狭小的空间里巧妙集成设置有四向齿轮齿条差动倍率机构及双向同步机构，有效的实现夹爪的双向同步快速伸缩。

　　d）液压原理：所有控制组件集中设备在液压站上成为独立单元，便于控制、调试和维修，系统设计了由计算机控制的电液比例溢流阀，在整个工作循环中可视码坯标的物工作制式设定不同的工作压力，同时通过电子传感器伺服反馈或手动设置系统保护压力；同时系统中的电加热器及风冷系统可将环境温度对工作的影响降到最低限度。

　　e）PLC控制原理：PLC模块控制、伺服、反馈、计算、参数设置、程序指令、控制原理图等。